Машина появилась в результате работ по стандартизации боевых машин в рамках программы по механизации кавалерии. Согласно техзаданию, было необходимо разработать три типа боевых машин, которые бы отличались лишь типом ходовой части. В одном случае это должен был трехосный автомобиль, во втором, полугусеничная машина, и в третьем - колесно-гусеничная машина. Все остальное должно было быть максимально стандартизировано.
Бронемашина «Половец» представляла собой бронеавтомобиль «Бахмат», поставленный на колесно-гусеничный движитель.